Jesienią 1942 r. pod wpływem zaciętych walk w Stalingradzie w dowództwie niemieckich wojsk lądowych powstała koncepcja skonstruowania ciężkiego działa samobieżnego, mogącego skutecznie wspierać oddziały piechoty w walkach ulicznych.

    Początkowo rozważano  zamontowanie na podwoziu czołgu PzKpfw VI Tiger haubicy kal. 210mm, ale ostatecznie zdecydowano się wykorzystać rakietowy miotacz bomb głębinowych kal. 380mm StuM RW 61 L/5,4, skonstruowany dla Kriegsmarine jako broń ZOP i produkowany przez firmę Rheinmetall-Borsig z Dusseldorfu.

    Prototyp nowego działa samobieżnego, uzbrojonego w 380mm rakietowy moździerz, zaprezentowano Hitlerowi 20 października 1943 roku na poligonie w Arys (Orzysz). Pojazd określono jako Sturmmorser, Panzermorser lub Sturmpanzer VI, najczęściej stosowano nazwę Sturmtiger.

    StuM RW 61 była to broń wystrzeliwująca 380mm pociski rakietowe, ładowana odtylcowo i odpalana z wnętrza przedziału bojowego. Jego konstrukcja zapobiegała oddziaływaniu na ten przedział uderzenia wstecznych gazów miotających. Problem rozwiązano w ten sposób, że gazy na początku spalania ładunku wybuchowego dociskały stalowy pierścień uszczelniający, dopasowany do przedniej ściany klina zamkowego. W celu zmniejszenia  siły odrzutu, co było istotne wobec braku oporopowrotnika, musiano zapewnić odpływ gazów w momencie odpalania. Dlatego wykonano komorę rozprężania pomiędzy koszulką z gwintem a zewnętrzną ścianą lufy na całej jej długości. Komora miała wyjście dla gazów przy wylocie lufy.

    Moździerz mógł wystrzeliwać pociski burzące R Spr Gr 4581 o masie 351kg lub pociski kumulacyjne R HI Gr 4592 o masie 345kg. Zasięg pierwszego typu pocisku wynosił 5600m. W tym pocisku stosowano zapalniki uderzeniowe z regulowanym opóźnieniem (od 0,5 do 12sek.). Amunicja była bardzo wrażliwa na wilgoć, co stwarzało oczywiście problemy.

    Podwozie Sturmtigera było identyczne jak w czołgach Tiger, jednak całkowicie nowy był kształt przedziału bojowego - była to nieruchoma stalowa wieża z silnie pochyloną płytą przednią o grubości 150mm. Wewnątrz przedziału, szczególnie po załadunku amunicji, pozostawało niewiele miejsca dla 5-osobowej załogi. W wozie przewożono 12 pocisków, po 6 z każdej strony przedziału bojowego.

    Przyrząd celowniczy moździerza Pak ZF 3x8 umieszczono w dużym otworze  po lewej stronie przedniej płyty wieży, nad szczeliną obserwacyjną kierowcy. Uzbrojenie Sturmtigera uzupełniał km MG34, zamontowany z prawej strony płyty czołowej wieży oraz tzw. Nahkampfgerat, zamontowany obok włazu załadowczego i przeznaczony do wystrzeliwania granatów dymnych i odłamkowych.

     Produkcję Sturmtigerów rozpoczęto dopiero w sierpniu 1944r. Pojazdy montowano w berlińskiej firmie Alkett, wykorzystując podwozia przeznaczonych do remontu czołgów PzKpfw VI Ausf. E. W sumie do końca roku powstało 18 sztuk tego typu samobieżnych moździerzy.

     Prototyp Sturmtigera, mimo, że jego pancerz był wykonany tylko z żelaza, został użyty w połowie sierpnia 1944r. w walkach przeciwko powstańcom warszawskim. Sturmtigery projektowano jako broń ofensywną, wpierającą  natarcie własnej piechoty w terenie miejskim, tymczasem w końcowym okresie wojny Niemcy znajdowali się w defensywie. Okazji do sensownego, skutecznego zastosowania ciężkich moździerzy, szczególnie przy ich niewielkiej donośności, było niewiele.